一、如何建立圖片采集器和外部世界坐標(biāo)之間的關(guān)系
這里需要兩步:
1.確定內(nèi)參數(shù)。
2.確定外參數(shù)。
其中內(nèi)參數(shù)用來(lái)描述圖片采集器在小孔成像過(guò)程中的一些重要參數(shù)值(焦距、主點(diǎn)、畸變...)。
外參數(shù)用來(lái)描述相機(jī)怎么擺在外部世界坐標(biāo)系里(三個(gè)旋角組成的旋轉(zhuǎn)矩陣,三個(gè)線元素組成的相機(jī)中心在世界坐標(biāo)系的位置)。
這個(gè)關(guān)系在攝影測(cè)量的共線方程和幾何計(jì)算機(jī)視覺(jué)的投影方程里得以表達(dá),從這里可以衍生的一點(diǎn)是,如果你知道外部世界點(diǎn)坐標(biāo),又能在影像上高精度定位出相應(yīng)的成像點(diǎn)坐標(biāo),那么你就可以算出內(nèi)外參數(shù)了,從而完成相機(jī)標(biāo)定。
當(dāng)然,標(biāo)定方法還有更多變種,但萬(wàn)變不離該宗。
二、通過(guò)相片來(lái)算世界點(diǎn)坐標(biāo)
可能你已經(jīng)發(fā)現(xiàn),當(dāng)你的外部世界坐標(biāo)點(diǎn)在成像的光線上(即圖片采集器中心向像點(diǎn)發(fā)出的射線)來(lái)回竄動(dòng)的時(shí)候,它對(duì)應(yīng)的影像像點(diǎn)坐標(biāo)是不變的!這說(shuō)明從物方點(diǎn)到像點(diǎn)的映射從線到點(diǎn)的對(duì)射,一條光線對(duì)應(yīng)一個(gè)像點(diǎn),所以需要加入第二張影像來(lái)交會(huì)確定出世界點(diǎn)的坐標(biāo)。
這引入了兩個(gè)問(wèn)題:
1.兩個(gè)相機(jī)之間的幾何關(guān)系怎么表達(dá)?
這是用相對(duì)定向模型(攝影測(cè)量)或者基礎(chǔ)矩陣(計(jì)算機(jī)視覺(jué))來(lái)表達(dá)的;
2.怎么確定某個(gè)像點(diǎn)在另一張影像上的同源點(diǎn)(同名點(diǎn)/匹配點(diǎn))?
這個(gè)通過(guò)影像匹配來(lái)獲取。當(dāng)幾何關(guān)系被確定之后,通過(guò)前方交會(huì)就可以算兩張影像上的同名點(diǎn)世界點(diǎn)的坐標(biāo)。
三、在上述的基礎(chǔ)上,要完成一片區(qū)域或者一個(gè)目標(biāo)(建筑物、雕塑)的攝影測(cè)量,需要多張影像來(lái)完成?
此時(shí),可在剛才確定的相對(duì)定向的基礎(chǔ)上進(jìn)行連續(xù)的相對(duì)定向,即以某兩幅影像相對(duì)定向的初始圖片采集器坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系,不斷加入影像進(jìn)行相對(duì)定向并放在第一幅影像表達(dá)的初始圖片采集器坐標(biāo)系里面。
所以進(jìn)行完連續(xù)相對(duì)定向之后的坐標(biāo)系還是初始的圖片采集器坐標(biāo)系,由于相對(duì)定向的過(guò)程需要同名像點(diǎn),所以實(shí)際上這個(gè)過(guò)程之后既得到了圖片采集器的姿態(tài)(位置、朝向),又得到了一部分用于定向的匹配同名像點(diǎn)在圖片采集器坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)(結(jié)構(gòu))。
由于在這個(gè)過(guò)程中圖片采集器位置不斷變化,形成了motion,所以這個(gè)過(guò)程在計(jì)算機(jī)視覺(jué)里又稱為Structure From Motion(SFM)。把一系列影像都放在某個(gè)圖片采集器坐標(biāo)下之后,此時(shí)通過(guò)少量地面控制點(diǎn)就可以把它與物方世界坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系解算出來(lái),完成絕對(duì)定向。這種思路稱之為相對(duì)定向-絕對(duì)定向法。
通過(guò)以上的方法解算的過(guò)程中誤差會(huì)不斷積累和傳播,為了提高精度,在最后會(huì)進(jìn)行整體的再一次優(yōu)化,優(yōu)化的目標(biāo)可以是最小化重投影誤差。
由于成像模型里的旋轉(zhuǎn)矩陣是高度非線性的,這個(gè)優(yōu)化問(wèn)題是非線性優(yōu)化問(wèn)題,需要通過(guò)迭代來(lái)完成。
通過(guò)迭代來(lái)優(yōu)化的過(guò)程自然涉及到迭代過(guò)程中的更新步長(zhǎng)和更新方向(梯度)的問(wèn)題,迭代步長(zhǎng)和更新方向的確定用到了介于牛頓法(二階梯度)和標(biāo)準(zhǔn)梯度下降(一階梯度)之間的LM算法來(lái)完成,我們稱這個(gè)過(guò)程叫光束法平差。當(dāng)然這里的優(yōu)化也可以是完成幾張連續(xù)定向后就進(jìn)行一次整體平差,以免太多的連續(xù)定向后的模型所算的定向值誤差太大,以至超出了光束法平差所采用的二階梯度下降優(yōu)化方法可以容忍的初值誤差范圍(這類方法初值需要在真值附近,否則容易出現(xiàn)數(shù)值問(wèn)題)。
四、密集地恢復(fù)深度,密集地測(cè)出影像上的點(diǎn)位坐標(biāo)
至此,你完成了把多幅影像對(duì)應(yīng)的相機(jī)放到外部世界坐標(biāo)系里,并在此過(guò)程中得到了一部分用于定向的匹配像點(diǎn)的3D坐標(biāo)(稀疏定向點(diǎn)點(diǎn)云)。下一步就是密集地恢復(fù)深度,密集地測(cè)出影像上的點(diǎn)位坐標(biāo)。
以前我們叫立體匹配、多視立體匹配,現(xiàn)在匹配算法進(jìn)步了,能逐像素匹配,我們干脆就叫它密集匹配了(Dense Matching)。其過(guò)程如下:
1.先生成核線影像,讓視差集中到水平方向,也就是說(shuō)一對(duì)核線影像上坐標(biāo)(x1,y1)來(lái)說(shuō),它在對(duì)應(yīng)的影像上的同名點(diǎn)坐標(biāo)(x2,y2)總滿足y1=y2. 所以你只需要去估計(jì)影像1上每個(gè)點(diǎn)的視差值x1-x2.注意,視差值決定深度(世界3D 點(diǎn)到成像平面的距離)。
2.每算一個(gè)可能的同名位置(一種可能的視差配置),都有一個(gè)匹配代價(jià)(交叉相關(guān)、互信息....),這樣就形成了一個(gè)視差代價(jià)函數(shù)空間,它對(duì)應(yīng)著影像1上每個(gè)像素取每個(gè)潛在可能視差值的匹配代價(jià)。
3.估計(jì)每個(gè)像素點(diǎn)的視差。這個(gè)估計(jì)的過(guò)程就是在取每一個(gè)視差值的時(shí)候,你就有一個(gè)匹配代價(jià),這項(xiàng)稱為數(shù)據(jù)項(xiàng)。同時(shí),你還得考慮鄰域的信息,也就是說(shuō)當(dāng)某個(gè)像素的灰度值與鄰近像素相近時(shí),我們也認(rèn)為它們的深度傾向于更相近,如果他們的深度不相近,我們就懲罰它們。
同理,當(dāng)鄰近像素的灰度值變化很大的,我們也認(rèn)為它們的深度值傾向于有更大的變化,那么就會(huì)對(duì)鄰域像素灰度值變化很大而視差值差別不大的情況進(jìn)行懲罰。完成這個(gè)懲罰設(shè)計(jì)出來(lái)的代價(jià)函數(shù)就是平滑項(xiàng)。平滑項(xiàng)和數(shù)據(jù)項(xiàng)一起構(gòu)成了匹配優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù),也稱作能量函數(shù),最優(yōu)化求解這個(gè)函數(shù)使得代價(jià)(cost)最小的解就是求解的每個(gè)像素的視差值。
由于通過(guò)平滑項(xiàng)我們可以不斷的聯(lián)系鄰域像素,最后實(shí)際上我們聯(lián)系起了整幅影像,所以這也叫整體匹配方法,它解決了傳統(tǒng)攝影測(cè)量立體匹配到了邊界就干不了的問(wèn)題。當(dāng)然,有一部分點(diǎn)可能不能同時(shí)被兩張影像看到(遮擋),這部分像素深度無(wú)法得到。
4.多個(gè)密集匹配的立體像對(duì)的結(jié)果進(jìn)行融合,得到整體的視差值和三維點(diǎn)云。
五、做完以上步驟,你可以開(kāi)心的獲?。?/strong>
數(shù)字地表模型DSM
數(shù)字正射影像DOM
數(shù)字高程模型DEM
數(shù)字線劃圖DLG
真正射影像TDOM
猜你喜歡:
ADS系列數(shù)字航攝儀應(yīng)用的是推掃式攝影方式,應(yīng)用POS系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)字影像獲取。在航空攝影測(cè)量中應(yīng)用ADS系列數(shù)字航攝儀,可以不經(jīng)過(guò)掃描便可以直接為遙感圖像處理系統(tǒng)及數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量提供全色...
金秋十月,華夏中原,中國(guó)測(cè)繪學(xué)會(huì)主辦的中國(guó)測(cè)繪地理信息科學(xué)技術(shù)年會(huì)10月16日-17日在...
金秋九月,丹桂飄香。由中國(guó)測(cè)繪學(xué)會(huì)工程測(cè)量分會(huì)主辦,飛燕航空遙感技術(shù)有限公司(以...
飛燕緊隨地信產(chǎn)業(yè)發(fā)展脈搏,近日又引進(jìn)一臺(tái)國(guó)際上最先進(jìn)的 RIEGL VQ-1560i 機(jī)載激光雷達(dá)...
與傳統(tǒng)的測(cè)繪技術(shù)相比,高空攝影技術(shù)可以對(duì)高空大比例尺的地形圖進(jìn)行較為準(zhǔn)確的測(cè)繪。...
機(jī)載激光雷達(dá)與現(xiàn)有的測(cè)量方法相比較,一方面可以作為攝影測(cè)量的一種補(bǔ)充,另一方面也...
電話:025-83216189
郵箱:frank.zhao@feiyantech.com
地址:江蘇省南京市玄武區(qū)紅山街道領(lǐng)智路56號(hào)星河World產(chǎn)業(yè)園3號(hào)樓北8樓
微信公眾號(hào)
總經(jīng)理微信
版權(quán)所有:飛燕航空遙感技術(shù)有限公司 ? 2019 備案號(hào):鄂ICP備19029994號(hào)-1 蘇ICP備20022669號(hào)-1 鄂公網(wǎng)安備:420106020021194號(hào) 簡(jiǎn)體中文/English